白色皮肤的人物角色
春日野丽/柠檬天使(春日野かすがの うらら/キュアレモネード，Kasugano Urara/Cure Lemonade)
配音：伊濑茉莉也(日本);林美秀(中国台湾);何璐怡、黄紫娴(代配)(中国香港)
形象颜色： 黄色
本作主角之一，圣克鲁米埃鲁学园一年级学生，日法混血儿。是光之美少女中年纪最小的成员。为了继承死去的母亲的梦想朝演艺圈发展，思想方面都比起同年纪的人较为成熟，但也因为这个性格使她在学校里没有朋友。喜欢的食物是咖喱。
由于看见小望和小玲变身感到好奇，于是在小望说明下得知整件事的来龙去脉。敌人来袭时，她为了帮助小望和小玲而变身。代表的特质是“活力”。
变身咒语为“光之美少女 梦幻变身(Precure Metamorphose)”。
变身口号为“活力之光Five，柠檬天使!”。
团体口号为“希望的力量，未来的光芒，五颗华丽展翅高飞的心，Yes!光之美少女5”。
第1期必杀技
光之美少女 星炫风 (Precure Lemonade Flash)
在双掌之间现出发光蝴蝶，放出后分散成一群细小的发光蝴蝶攻击对手。攻击范围广，但攻击力较微弱、射程也较其他主角的攻击型能力短。
柠檬天使 闪耀光束攻击(Precure Lemonade Shining)
29话得到新武器“Lemonade Castanet”(柠檬响板)后强化的招式，同样以蝴蝶外观的广域短程发光霰弹攻击敌目标。经强化后有足够的力量消灭“瓦纳”。
第2期必杀技
光之美少女 光棱锁链(Precure Prism Chain)
双手以无数黄色蝴蝶串连而成的锁链束缚敌目标并予以解体。亦具有攻击的作用，用以鞭击对手。
苍乃美希/莓天使(蒼乃あおの美希みき/キュアベリー，Aono Miki/Cure Berry)
配音：喜多村英梨(日本);詹雅菁、冯嘉德(DX1)、林沛笭(DX2、DX3)(中国台湾);曾佩仪→黄莹莹(DX、DX2)→吴羡婷(Happiness报幕)(中国香港)
形象颜色： 蓝色
14岁，演艺学园、私立鸟越学园中等部2年级生。体育万能，对潮流十分敏感，常刻意表露自己的美丽，是个完美主义者。梦想是成为时装模特儿，为此严格进行自我训练。家里开美发沙龙，和离婚的母亲两个人生活。受桃园爱邀请，为了让自己身形更健美而加入舞团。本来打算经生父介绍的公司面试考核后出国成为模特儿，最终因无法抛下光之美少女的任务而暂时放弃。可是遇到章鱼之类的东西就比较讨厌。口头禅是“我是完美的!”。
为了拯救性命垂危的弟弟，以“希望”的力量醒觉而变身成莓天使，跟她相配的钥匙是蓝色的“Burun(普噜)”。
变身咒语为“幸福精灵变身 Beat up!(Change! Precure Beat up!)”。
变身口号为“蓝色的心是希望的印记!希望精靈Fresh!”。
团体口号为“我们是 幸福精灵!”。
必杀技
光之美少女 希望洗礼(Precure Espoir Shower)
双手摆成桃形状，释放出蓝色的光束净化敌人。“Espoir”即法文“希望”之意。
光之美少女 希望洗礼 Fresh(Precure Espoir Shower Fresh)
于第17话得到“Berry Sword(莓剑)”后的强化必杀技。利用Berry Sword释放一黑桃形光弹封锁敌人，并加以净化。将Berry Sword召唤后，说出“让希望的节奏响彻云霄，Cure Stick，Berry Sword”再进行攻击。
特殊能力
利用“Blun(普噜)”进行更衣。
夏木玲/口红天使(夏木なつき りん/キュアルージュ，Natsuki Rin/Cure Rouge)
配音：竹内顺子(日本);傅其慧(中国台湾);杨善谕→刘惠云(中国香港)
形象颜色： 红色
本作主角之一，圣克鲁米埃鲁学园二年级学生，是小望青梅竹马的同班同学。中国台湾代理版本的昵称为玲玲。运动万能，经常支援校队的比赛，但没有参加学校内的任何一个社团，后来才终于下定决心加入足球部。行为举止较为男性化，不过也有注意帅哥、对鬼故事没辄等可爱的一面。家里是花店，所以对园艺很了解，自幼照顾弟妹与忙于家业，对未来有所疑惑，直到在果果屋帮忙后对串珠等手工艺产生兴趣。
由于从小害怕黑暗，曾经劝阻小望不要成为光之美少女。但是当她眼见小望被敌人攻击时，还是为帮助小望而变身。代表的特质是“热情”。
变身咒语为“光之美少女 梦幻变身(Precure Metamorphose)”。
变身口号为“热情的红色火焰，口红天使!”。
团体口号为“希望的力量，未来的光芒，五颗华丽展翅高飞的心，Yes!光之美少女5”。
其“口红天使”称号原文中的Rouge在法文中是火红色之意，在英文则是口红或胭脂。
第1期必杀技
光之美少女 炙热火光(Precure Rouge Fire)
自左手背的蝶形图案释放出火焰，再以左掌击向对手。
口红天使 燃烧攻击(Precure Rouge Burning)
27话得到新武器“Rouge Tact”(火红魔法棒)后强化的招式。可将敌人的炮弹击毁。
第2期必杀技
光之美少女 烈焰火球(Precure Fire Strike)
用脚踢出足球形火球。可以发出如阳光一般的亮度，足以令向日葵开花。更能使出四连击。
米露/美美野来未/妙奇露丝(ミルク/美々野みみの くるみ/ミルキィローズ，Milk/Mimino Kurumi/Milky Rose)
配音：仙台惠理(日本);冯嘉德(精灵)、傅其慧(人类)(中国台湾);郑丽丽(精灵)、梁少霞(人类)(中国香港)
形象颜色： 紫色
首度登场于第一期第21话，本作第二期主角之一，来自帕鲁米埃王国的精灵，长得像迷你垂耳兔，说话会在语尾加上“～米露(～ミル)”。专门照顾可可和果果的管家见习生，于第二季升级为正式的管家。自从王国被摧毁之后就逃到人类世界中东躲西藏。尊称可可与果果为“殿下”，很仰慕两位王子，也很尊敬有领导者风范的香恋。个性能干，但爱发牢骚与自大，尤其认为一事不成的望没资格当光之美少女协助王子们，进而常与她拌嘴。最喜爱的食物是巧克力。
原本没有高级精灵的人形化能力，在第二季中，米露在重建王国时发现玫瑰契约遗留的发光蓝玫瑰种子，种植后得到了变身成人类及变身的力量。由于蓝玫瑰种子是独一无二，只于玫瑰疗园种植，米露必须身负保护玫瑰疗园使命，因此隐瞒身份以假名“美美野来未”转入小望的班级。
变身咒语为“空之玫瑰 梦幻变身(Skyrose Translate)”。
变身口号为“蓝色玫瑰是秘密的印记，妙奇露丝!”。
战斗力极高，初登场时和干部战斗有着压倒性的优势。但同时能量消耗较大，疲劳时会因此变回妖精的原型。
原文中「ミルク」源自于英文，意指“牛奶”、「くるみ」意指胡桃，而其人类名字其实是“米露的耳朵”这句话日语的倒读，中文翻译上则做调整。
本角色第一期及第二期初期的片尾人物列表只显示“米露”及声优名“仙台惠理”。而第二期第10话的片尾人物列表只显示“谜之少女”，第11话至第16话则为“妙奇露丝”，从第17话开始后才以“美美野来未”表示，另外同期第10话至第13话的声优处标注为“?”，从第14话开始确认美美野来未就是米露之后才显示声优名“仙台惠理”。
第2期必杀技
妙奇露丝玫瑰吹雪(Milky Rose Blizzard)
绽放巨大的蓝色玫瑰，击碎并形成花雨包围敌人，威力强度能将干部(斯克鲁普)消灭。
妙奇露丝 金属玫瑰风暴(Milky Rose Metal Blizzard)
得到果果王冠的力量后，获得新武器“玫瑰魔法镜”(Milky Mirror)而强化的招式。
合体必杀技
光之美少女 梦想旋风 (Precure 5 Explosion)(第1期)
由五位光之美少女的武器组合，再经由米露变身而成的武器巨大化后，化成巨大蝴蝶冲击敌人。
光之美少女 彩虹玫瑰大爆发 (Precure Rainbow Rose Explosion)(第2期)
得到可可王冠力量后的新合体必杀技，五位光之美少女手持“光之花剑”(Cure Fleuret)合力释放出一朵巨大彩虹玫瑰花吞噬敌人。
光之美少女 妙奇露丝幻彩玫瑰大爆发(Precure Milky Rose Floral Explosion)(第2期)
前述“光之美少女 幻彩玫瑰大爆发”的加强版，五位光之美少女加上妙奇露丝(妙奇露丝)的力量所展现的六人合体技能。
美墨渚/黑天使(美墨みすみなぎさ/キュアブラック，Misumi Nagisa/Cure Black)
配音：本名阳子(日本);雷碧文、汪世玮(剧场版)、傅其慧(DX、DX2)、刘如
剑崎真琴／圣剑天使（剣崎けんざき真琴まこと／キュアソード，Kenzaki Makoto／Cure Sword，Kenzaki Mackenzie／Glitter Spade）
配音：宫本佳那子（日本）；张雅婕（中国台湾）；成瑶孆（中国香港）
形象颜色： 紫色
本作主角之一，守护“扑克牌王国”的战士，故事开始前与安琪公主逃到地球时失散。个性认真，抱着强烈的使命感，因未能保护国家和安琪公主感到懊悔。对料理打扫等等的生活技能毫无概念。11月4日生，天蝎座。
来到日本后，为了与安琪公主取得联系，她以“剑崎真琴”之名成为大众偶像，被歌迷爱称为“真P”（まこぴー）。起初小爱等人不知圣剑天使身份，后透过四叶家情报网调查确定真琴即为圣剑天使。初时真琴对于新任光之美少女们态度消极，不愿与她们携手作战，但在与小爱等人相处之下逐渐敞开心房。为了进一步了解地球的生活，第10话起转入相田与六花的班级接受教育。
继《光之美少女：甜蜜天使！》的月影百合后第二位初期不愿意与她们携手作战的光之美少女，但最后愿意组队。
变身咒语为“光之美少女 心跳连结（Precure Love Link！）”。
变身口号为“勇气之刃！圣剑天使！”。
团体口号为“响起吧！爱的鼓动，心动 光之美少女！”。
战斗台词是“我圣剑天使将以爱之剑，彻底斩断你们邪恶的野心！”，双手摆成黑桃形。
必杀技
神圣之剑（Holy Sword）
右手手掌释放出无数紫色黑桃净化敌人。
光之美少女 宝剑闪光（Precure Sparkle Sword）
将“弓箭治愈爱饰”插入“爱心弓箭”使用。以弓箭射出紫色黑桃攻击敌人，也可以净化敌人。
终极圣剑（Ultimate Sword）
将“弓箭治愈爱饰”插入“爱心弓箭”使用。挥出弓箭，尤如剑般大范围划破敌人。只在电影版时用过。
圣剑飓风（Sword Hurricane）
将“神奇可爱治愈爱饰”插入“魔法可爱面板”后使用。用双手划出无数紫色黑桃如飓风般攻击敌人。
中务椿(なかつかさ つばき)
CV：名冢佳织
正传《SOUL EATER》的女主角之一。
与黑☆星(ブラック☆スター)组成一对组合的武器，实体有6种变化形态，为(锁镰、忍者刀、烟雾弹、手里剑、伪星)。
摩诃・亚尔邦(マカ=アルバーン)
CV：小见川千明
正传《SOUL EATER》的女主角之一。
在当时是EAT的成员。
对刚入学的小鸫给予了激励。送了一本书名叫做“Brave”的精装书给小鸫。
莉丝(リズ)
CV：渡边明乃
正传《SOUL EATER》的女主角之一。
武器，本体是半自动手枪。恶名昭彰的汤普森姐妹中的姐姐。
被奇多逮捕而处以观察处分，也就是进入社会服务。在小鵣待过的咖啡厅工作。但对待客人态度非常恶劣，大部分的人都会被吓跑，店长为此感到很头大。
后来因为小鵣态度变得比较软化，偶尔会出现害臊的一面。
帕蒂（パティー）
CV：高平成美
正传《SOUL EATER》的女主角之一。
武器，本体和姐姐一样是半自动手枪。汤普森姐妹中的妹妹。
同样被处以观察处分进入咖啡厅工作。天然黑，对待客人态度似乎比姐姐更恶劣，但后来有比较软化。
奇多(キッド)
CV: 宫野真守
正传《SOUL EATER》的男主角之一。
将汤普森姐妹逮捕归案的職人。偶尔会去视探汤普森姐妹。
西尔维亚·罗雷亚蒙(シルヴィア・ロートレアモン，Silvia Lautreamont，声：佐仓绫音)
安萨里邦骑龙学院高级班的一年级生→二年级生。学生会风纪委员→学生会副会长。罗雷亚蒙骑士王家的第四王女，外号“蓝冰公主”。对自己父亲的处事态度感到无奈与厌恶。
亚修的同学，个性认真，资质过人，加上美貌出众，使她成为学校名人之一。不过由于过度专注课业而使得平时与人相处有些冷漠，虽有名气但不得人缘。在一次意外中与亚修发生冲突，两人因而开始有所交流。尸灰龙事件后与亚修一同加入学生会，担任风纪一职。
在小时候前往阿比昂森林接受“幼生之仪”的途中扭伤了脚，就在孤立无援时受到当时一起来接受“幼生之仪”的亚修协助，其实本身并没有成为育龙人的资质，但是因为亚修强行把兰斯洛特宿主的资格让给了西尔维亚，才让她成为了育龙人。事后西尔维亚将她取名兰斯洛特的合成兽娃娃送给了亚修，并立誓一定要代替亚修成为伟大的龙骑士，这也是日后西尔维亚执著于学习的原因之一。虽然身为龙骑士的能力注定无法与亚修相提并论，但是仍然凭着自身的努力来弥补缺乏的资质成为学院成绩顶尖的优秀学生。
因为当初送给亚修的那个娃娃的关系，揭露了两人过去的因缘，在确认当初就是亚修帮助她成为育龙人时，立刻向亚修告白并且索吻。于第九卷在魔导舰甲板上向亚修发出“身为女人……我愿意跟随你到天涯海角，哪怕舍弃祖国我也在所不惜!”的宣言并主动索吻。在自己生日会上再次与亚修激吻。
帕尔是圣龙兰斯洛特(名字取自亚瑟王传说中圆桌骑士团的成员之一)，星刻位于胸口。兰斯洛特虽然不是艾瓦隆皇族的直系血脉，但也是继承其血统的高贵龙族，可说是艾可的表亲。在第七卷中面对阻挡自己的科赛特展现骑士王的觉悟，为了对抗狂暴的奥斯卡而得到兰斯洛特早已完成的圣骑甲，固有武装为圣骑铳“亚罗戴特”，以龙绮华晶作为子弹的武器，威力之强，与Excalibur一样拥有着能破除“菲尔诺特”的一击必中魔咒的能力，是兰斯洛特为了回应西尔维亚的决心而特别解除威力限制的固有魔装，且可以转换成近战的斧枪型态。