武藏(武蔵(むさし),声:内田雄马)
本作主角。出身自龙山町农家的少年。自幼父母双亡,被儿时好友钟卷小次郎的父亲自斋领养。跟小次郎梦想组成最强的“武士团”。
犬饲四郎(犬飼 四郎(いぬかい しろう),声:下野纮)
不知所属武士团的神秘武士。
武田尚虎(武田 尚虎(たけだ なおとら),声:日野聪)
“武田武士团”团长。