武藏（武蔵（むさし），声：内田雄马）
本作主角。出身自龙山町农家的少年。自幼父母双亡，被儿时好友钟卷小次郎的父亲自斋领养。跟小次郎梦想组成最强的“武士团”。
犬饲四郎（犬飼 四郎（いぬかい しろう），声：下野纮）
不知所属武士团的神秘武士。
武田尚虎（武田 尚虎（たけだ なおとら），声：日野聪）
“武田武士团”团长。
