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遥远未来。人类大多数的人遵从信仰宗教的教义从行星离开，把领土化做了的宇宙舰队而出没于银河各地，产生类似中世纪欧洲的贵族主义横行的战乱时代。

在那个世界中古老贵族联合舰队与威迪所率领的新贵族舰队展开一场大决战。新贵族舰队获得胜利后威迪统一各国。并且建立神圣帝国对人民进行各项暴政，组成以贵族为主的政治体制。但是一位的年轻的没落贵族米歇尔提出人民解放运动并组成军队。可是在有压倒性的作战能力的神圣帝国军前，终于在帝国舰队前迎接败北。

那时，一阵好似旋风般，闪亮放光的一艘战舰击退帝国军舰。以为救世主人的出现米歇尔主动要求帮忙，但是船员们粗暴的举止和舰长疾风克雷欧那桀傲不逊的态度，让米歇尔认为他们只是干所谓海盗行为的坏蛋们。

说明了自己“以前被贵族联合毁灭了的王室唯一的幸存”的克雷欧，断言将使用这个无敌的战舰取得天下，而和威迪偶遇引发的打斗也开启两人一辈子的争斗。

无印

一支企图征服海洋的民族——帕哒拉萨族，原本被亚夸·蕾吉娜女神封印在海底，但此道封印在某日遭解除，之后该族首领卡酷特（凯特）及其手下接连侵略了印度洋、南太平洋、南大西洋、北大西洋、北极海等美人鱼王国，并掳走其中几位美人鱼公主。

主角七海露西亚是来自北太平洋王国的美人鱼公主，为了救活一个男孩而将自己的真珠给了他。七年后，她为了寻回真珠而来到陆地，并再次遇上了这位男孩——堂本海斗，但如果直接告诉海斗她真正的身份，就会化为泡沫，因此她努力的要让海斗察觉。露西亚也遇上了因王国被侵略而在陆地流亡的南、北大西洋的美人鱼公主——宝生波音和洞院丽娜，为了恢复海洋世界的和平，她们必须聚集七位美人鱼公主，让亚夸·蕾吉娜女神得以重生。在找寻其他公主的过程中，她们利用真珠的力量，用歌声对抗敌人；然而，她们后来发现了一位消失的美人鱼公主与海洋世界纷乱的关联，且海斗的身世也藏着不为人知的秘密……

Pure

在结束了与卡酷特（凯特）的战役之后，露西亚、波音与丽娜以外的美人鱼公主们各自回到自己的祖国重建家园，海斗也决定前往夏威夷寻根，与露西亚约定后会有期。但原本平静的海洋中，却突然出现了一位叫“美克尔”的神秘人物，让海底世界蒙上一层诡异气氛，同时也传来海斗失踪的消息……

aqua

剧情设定主角为露西亚的女儿，七海露琪亚。