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用生活在这个国家的所有女性的身体勤勉地服侍来访这个国家的所有男性的全部欲望，让他们得到满足。 ”
——【侍奉国家】宪法第一条
位于塞尔努斯大陆西部位置的平原地带·厄俄斯。
数百年来以位于北方的境界线的七处要塞为中心展开的同盟军与魔军的攻防战以黑暗精灵的女王的力量衰竭为契机，似乎迎来了最终的局面。
在作为女神转生的高等精灵的呼吁下，结成了『七盾同盟』抵抗魔军的同盟军为了给这场战争打上休止符，请求主人公担任头领的佣兵军团——黑犬佣兵团担任总力战的前卫。
但是黑犬骑士团在侵略黑暗精灵女王的国家之后将根据地转移到那个国家，开始对友方国家进行侵略。
惊讶、慌张、愤怒、悲伤……面对表现出各种各样的反应的同盟国，率领佣兵军团反叛的主人公发出的宣言禁不住让同盟国怀疑起了自己的耳朵。
让国内的女性对访问的不特定多数男性进行性服侍的『服侍国家』的建国宣言————
以及，同盟国的女性将要用身体来体验到，这个建国宣言既不是谎言也不是浮夸。
在一个海洋占了七成的星球，自从塞壬的出现，失去了九成的海权。为了合力抵抗塞壬，白鹰、皇家、铁血与重樱这四个阵营组成碧蓝航线阵营来阻止海洋威胁。而铁血与重樱受到塞壬的影响之下退出并且背叛碧蓝航线阵营，另组赤色中轴引发战争，人类的命运陷入了泥沼之中…。
除上述四个主要阵营外，游戏中开始实装北方联合、东煌、自由鸢尾、维希教廷、撒丁帝国的少数船只。
曾经，来自海洋的神秘敌人“塞壬”向人类发起了猛烈的进攻，“碧蓝航线”的少女们凭借着她们钢铁般的意志与敌人奋勇作战，最终击败了对手，守护了人类。然而，随着时间的流逝，碧蓝航线内部因为理念的差异逐渐产生分化，衍生出了名为“赤色中轴”大的对立阵营。
被称为“灰色的幽灵”的最强英雄企业(石川由依 配音)、每天都迷迷糊糊但关键时刻意外的顶用的拉菲(长绳麻理亚 配音)、虽然年纪不大但成熟体贴的大黄蜂(山本希望 配音)，个性好强但心地善良的哈曼(伊藤明日香 配音)，面对动荡的时局，当这些少女们再一次被推上战场，会发生怎样的故事呢?
故事剧情
曾经险些遭到魔神毁灭的世界，拯救它的是一位被后世称为“魔法帝”的魔导士……两位被遗弃在教堂的少年，一位是有卓越魔力跟魔法才能的四叶草魔导书的尤诺，另一位魔法值为零但却意外获得黑色五叶草的魔导书的阿斯塔……这是关于一位没魔力的少年却想要成为魔法帝的故事。
魔法骑士团入团篇
漫画：第1卷第1话-第2卷第9话/动画：第1集-第10集
魔宫攻略篇
漫画：第2卷第10话-第3卷第21话/动画：第11集-第19集
“白夜魔眼”王都袭来篇
漫画：第3卷第22话-第5卷第37话/动画：第20集-第27集
“白夜魔眼”邂逅篇
漫画：第5卷第38话-第6卷第56话/动画：第28集-第37集
海底神殿篇
漫画：第6卷第53话-第9卷第74话/动画：第38集-第50集
魔女之森篇
漫画：第9卷第74话-第12卷第101话/动画：第51集-第65集
王选骑士团篇
漫画：第9卷第102话-第12卷第133话/动画：第66集-第84集
“白夜魔眼”讨伐篇
漫画：第15卷第133话-第16卷第147话/动画：第85集-第94集
精灵转生篇
漫画：第16卷第148话-第22卷第214话/动画：第95集-第122集
红心王国篇
漫画：第22卷第215话-
篇章标题漫画动画
收录卷数收录话数
魔法骑士团入团篇第1卷-第2卷第1话-第9话第1集-第10集
魔宫攻略篇第2卷-第3卷第10话-第21话第11集-第19集
“白夜魔眼”王都袭来篇第3卷-第5卷第22话-第37话第20集-第27集
“白夜魔眼”邂逅篇第5卷-第6卷第38话-第53话第28集-第37集
海底神殿篇第6卷-第9卷第53话-第74话第38集-第50集
魔女之森篇第9卷-第12卷第74话-第102话第51集-第65集
王选骑士团篇第12卷-第15卷第102话-第133话第66集-第84集
“白夜魔眼”讨伐篇第15卷-第16卷第133话-第147话第85集-第94集
精灵转生篇第16卷-第22卷第148话-第214话第95集-第122集
红心王国篇第22卷-第215话-
魔法
魔导书
通过魔导书获取仪式获得的个人专属魔导书，封面、大小、页数并无一定的规格。王国所管理魔导书多为三叶草，四叶草则是极为稀少、被认为是传说的魔导书，并有刻着黑色五叶草的反魔法黑魔导书的存在。
三叶草的魔导书代表诚实、希望和爱，第四叶中有“幸运”的存在，而第五叶里有“恶魔”的栖息。
魔导书发现魔法的必要条件：
①与生俱来的才能是最大的因子。
②一心一意的研究与不懈的努力带来的成果。
③罕见地，因陷入绝境而产生的强烈的意志与祈愿给与其本人的力量的情况。
强魔地带
顾名思义，有强大魔力的地区，有各式各样的魔法现象阻止外来的侵入。自然气候多发，陷阱也很多不过同时往往隐藏很多不为人知的宝物。剧情中出现的魔宫、海底神殿、白夜魔眼基地都属于此类。
魔(玛那)
存在于世间也存于人体内的超自然能量。
魔导士透过消耗魔以发动魔法，对于魔的掌控程度衍生出魔力皮肤等进阶的操作技巧。
魔力皮肤
魔导士将不断精进自我魔力、持续性以魔强化肉体机能所达到的极致状态，施展魔力皮肤能让原本施放魔法才会出现的: 魔法书属性魔力在平时就笼罩自身。
魔力领域
魔力皮肤更加锻练提升之后可将周围漂浮的魔化为己用，字面意义的操纵领域的能力。在领域中可以将超过自身以上的魔力从任何角度施放出来(从敌人背后施放魔法也可以)。感知能力极度提高，超反应变得容易，也可以借助魔力在空中随意移动，令同样的技能效果更加强大。
组织
魔法骑士团
由九支骑士团(黑色暴牛、金色黎明、银翼大鹫、红莲狮子王、紫苑虎鲸、翠绿螳螂、碧之野蔷薇、珊瑚孔雀、水色幻鹿)编制而成，魔法帝直属的战斗特化魔道士军团，是拼上性命守护国家的精锐部队，因此受到民众景仰。
在魔导书获取仪式的半年后，会举行一年一次征选新人的入团考试。
王选骑士团(王撰骑士団，Royal Knights)
从魔法骑士团选拔出精英，组成最强的选拔队去讨伐白夜魔眼，目前已选拔完毕。
骑士团的披风(暂名)
魔导具(对魔法攻击有耐性)。九大骑士团的荣誉证明，上面绣有各自团徽。每个团员(包括团长)入团后都拥有一件。每个团以某一特定颜色为主，方便用来辨认属于哪个团的团员(例如黑色暴牛以黑色为主，金色黎明以土黄色+蓝色的毛绒，红莲狮子王以红色为主，银翼大鹫以白色羽绒+羽毛形下摆为主，碧之野蔷薇以蓝色为主，翠绿螳螂以绿色为主，水色幻鹿以青色为主，珊瑚孔雀以粉红色+菱形花纹为主，紫苑虎鲸以紫色为主)。
其他
魔法帝
从前解救国家的魔导士，之后历任屡次解救国家的最强魔导士。想成为魔法帝，必须靠实绩，否则无法成为立于众人之上的存在。
魔导书获取仪式
三叶草王国中每年3月都有一次授书仪式，年满十五岁的少年都会聚集在魔导书塔进行授书。表面上是授书仪式，实际上是魔导书选择自己的宿主。那些天赋越强的孩子，就会被一些特殊的罕见的魔导书选中。
等级
三叶草王国的魔法骑士拥有显示其实力的等级。等级以魔法帝最高，大致上分为五个等级，其中又各自分成一等到五等这五种等级。由高而低分别为魔法帝、大魔法骑士(骑士团长均为此等级，比如夜见)、上级魔法骑士(其中一等为副团长的等级，比如兰吉尔斯)、中级魔法骑士以及下级魔法骑士。
战功授勋仪式
在一年一度的授勋仪式前，得到规定数量的星星，等级就能上升并由魔法帝授予其新的等级。
魔导域阶
在红心王国和黑桃王国(三叶草王国没有使用这说法)用来分辨魔法骑士强弱的指标，由零至九域画分，零域最强，九域最弱。还有特殊的冥域，恶魔附身者或使用能够对恶魔有影响的魔法的人都属于冥域(如阿斯塔，塞蕾纳，夜见‧大介及失去力量前的尤利乌斯・诺瓦克罗诺等)。要打倒恶魔，就需要第一域或以上及冥域的魔法骑士。
星果祭
此活动是发表从4月至次年的3月末这一年期间个骑士团获得的星星数，以此决定该年第一的骑士团。