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在遥远的神话时代，当天帝之神宙斯将陆地的支配权交给女神雅典娜并且消失踪影后，无论是海皇波塞顿、冥王黑帝斯等诸神都在觊觎人类赖以生存的陆地。因此女神雅典娜为了守护人类和陆地与他们展开连续战争。此时人类中一些正义善良的少年围绕在女神身边和她并肩作战。他们被称作“雅典娜的圣斗士”。雅典娜和圣斗士们从神话时代开始就与无数的神展开许多漫长多年的圣战。
时间来到现代，新时代的圣斗士少年星矢、紫龙、冰河、瞬、一辉等五个青铜圣斗士在战争中渐渐成长，与现任的女神雅典娜——城户沙织并肩作战，他们在圣域十二宫中与篡位教皇宝座的双子座撒卡所派来的白银圣斗士和黄金圣斗士展开战斗，经过激烈的打斗中终于打败敌人，之后他们跟意欲淹没一切的海皇波塞顿，对抗企图位陆地带来永久黑暗的冥王黑帝斯展开大战，即使陷入劣势的星矢一行人依然发挥出他们的小宇宙开始战斗。
《银河擂台赛篇》
英雄传说复活！
燃烧！天马流星拳
白鸟！冰原战士
天龙！无敌之拳和盾
奇迹的复活！友情的小宇宙
凤凰！地狱战士
争夺！黄金圣衣
打败！暗黑凤凰军团
《暗黑圣斗士篇》
强敌！暗黑四天王现身
紫龙 危险！圣衣的坟墓
决战！恐怖的黑死拳
抓住！友情的星云锁
燃烧著！火焰一击
失败！幻魔拳
终于身世大白！一辉之谜
《黄金圣衣争夺篇》
巨大！杜拉狄斯的猛袭
拯救！沙织的危机
加勒比海之幽灵圣斗士
生与死的魔界岛血战
认真的决战！莎尔娜的反击
无情！师徒的对战
火焰中复活！不死身的一辉
《教皇的刺客篇》
白银圣斗士！超级刺客
天马飞翔！彗星的表现
战斗！女神雅典娜的真相
是敌是友！钢铁圣斗士
星矢化成石头！美杜莎之盾
天龙！拼命一击
诱拐！袭击沙织的乌鸦军团
燃烧著！爱的小宇宙
幻魔！生死线
大爆发！死亡皇后岛
龙虎激战！天龙之泪
再见吧朋友！安静睡眠吧
生死之旅！张开天龙之眼
震惊！12件黄金圣衣
面具的叫喊！是爱是死
激战！黄金圣斗士
光速！超光速的强拳
《圣域十二宫篇》
前进！我们的旅程
圣域大决战！雅典娜的最大危机
最终的小宇宙！第七感
大恶战！金牛宫的战斗
双子宫！光与黑的迷宫
恐怖！往异次元的漂流
吠叫！攻防一致的星云锁
再见冰河！勇者睡眠了
天龙！死之国苏醒
爱！春丽的祈祷
昇龙！紫龙愤怒的小宇宙
不明！无牙的黄金狮子
亚力士！传说的魔皇拳
男子汉！在爱中死去的卡西欧士
一辉！被折去翼的凤凰
永远的友情！呼叫雅典娜
沙加！神一般之男
不存在的恐怖！张开眼睛的沙加
壮烈！友情消失的一辉
苏醒的白鸟！生与死与爱
冰河的复活！生命回复
是降是死！翼是有限制的
前进冰河！自豪光荣的勇者
响亮！圣域的黄金圣衣
少年！他们是受女神委托的
圣剑咆叫！修罗对天龙
啊 紫龙！星消失了
再见了！是师父是朋友
美的战士！阿布罗狄
恶宫毒玫瑰！死的花香
安息！瞬、最后的微笑
火焰时计消失！教皇的真正身份
星矢 前进！朋友的逝去
友情的结集！女神的根源
《北欧亚斯格特篇》
极北之敌！传说的神斗士
希露达！渐入魔道的女神
巨人特路！憎恶的小宇宙
巨星之泪！为希露达而死
咬牙切齿！北方之狼芬尼路
悲哀！狼爪光速拳之宿命
于冰原消失！悲伤的呼号
弗尼亚！为爱而来的死斗
舞动白鸟！冰里的灼热地狱
妖异之竖琴！引导瞬受死之序曲
死的宣言！竖琴镇魂曲
悲哀的勇者！冰涷的憎恶
不死鸟！燃至深红的翅膀
魔紫水晶！圣斗士的墓场
炎之剑！可怕的野心
邪恶之祭物！精灵之森林
回头的星矢！昇龙之小宇宙
燃烧 瞬！黑牙所隐藏之谜
旋涡！瞬的究极星云气流
巴特！宿命的双子星
兄弟情结！史特眠于祖国
高雅的使者！苏醒之传说骑士
双龙对战！十万分之一的取胜机会
海魔女！美妙的死亡曲调
奇迹出现！奥丁圣衣
雅典娜！永远高贵的祷告
《海皇波塞冬篇》
海皇波塞冬出现！圣战再度展开
一定要将之粉碎！七海中之巨柱们
发出神秘的光辉！金色的青铜圣衣
危险 瞬！可怕的魔兽之牙
屠魔兽！不灭之黄金锁
圣剑！栖宿在右腕的修罗之魂
梦无痕！再会却是死的约会
心之猎人！无情的隆奈狄斯
艾萨克！拥有冰的心之男
努力吧贵鬼！悲哀的决斗
听吧！雅典娜的美妙歌声
朋友！让我们死时也在一起吧
两个的灵魂！海皇复活之道
把海皇射倒吧！黄金的一矢
并发著光辉的友情之星！永远之少年传说
《冥王黑帝斯十二宫篇》
新的圣战即将到来
恸哭的三人
蠢蠢欲动的身影
半神的赎罪
短暂的重逢
古代的斗士
黑衣人群
犹疑时刻
矜持的边际
金色的冲突
震撼的圣域
女神的圣衣
决战的清晨
《冥王黑帝斯冥界篇前章》
强渡！阿格龙河
肃穆的法庭
传说的圣斗士！奥路菲
奥路菲 悲伤的镇魂歌
黑帝斯！惊愕的附体
激战！通向朱迪卡之路
《冥王黑帝斯冥界篇后章》
(07)神罚！最终日蚀
(08)一辉！恸哭之拳
(09)女神！以性命为赌注
(10)绝望！叹息之墙
(11)集结！黄金圣衣
(12)永别了！黄金圣斗士
《冥王黑帝斯极乐世界篇》
前往极乐世界道路之死斗
死神与睡神
黄金之援军
复活！传说中的神圣衣
自神话时代以来的觉醒
前往充满光的世界
天界篇序奏
主条目：圣斗士星矢 天界篇 序奏～overture～
2004年，相隔前作15年后再次推出剧场版，车田正美勾划出冥王篇后续部份——天界篇序章。为迎接新的《天界篇序奏》剧场版动画上映，车田正美绘制了8页天界篇短篇 漫画，刊登于集英社的《SUPER JUMP》，天界篇漫画为剧场版的情节作简要铺垫。
本集讲述冥王黑帝斯之战结束后，但对于圣斗士来说伤亡何其惨重。黄金圣斗士全部阵亡，星矢一行人和少数白银圣斗士跟青铜圣斗士在最后的决战中生还，但是身受重伤的星矢 需要由雅典娜沙织来照顾，但天斗士突然出现并透露雅典娜之胞姊月神阿提密斯为了惩处多次跟神展开激战的星矢，因此亲自派出天斗士处决他，还跟诸神将黄金圣斗士的灵魂给封印 于石柱都不得安宁的方式来警惕世人。雅典娜为了赦免星矢一行人与世人的罪行，自愿舍弃女神的位置和陆地的支配权跟随姊姊阿提密斯接受诸神的处分，但是她希望星矢一行人能激 发他们的小宇宙跟对手对抗到底，星矢在伤势未愈的情况下跟其他的同伴面对处于劣势中激发小宇宙击败所有的天斗士，抵达雅典娜的所在之处继而与阿提密斯正面交锋。星矢凭意志 奋力击倒天斗士后重遇雅典娜，但出现雅典娜及阿提密斯之胞兄——太阳神阿波罗，星矢爆发全身小宇宙亦只给阿波罗一处小小的划伤。
圣斗士与天界之神的苦战由此展开，天界篇序章故事到此结束。
圣斗士星矢Ω
主条目：圣斗士星矢Ω
“圣斗士星矢Ω”是继2008年8月“圣斗士星矢极乐净土篇”播毕后的新作电视动画，于2012年4月开始播放。圣斗士星矢Ω是完全的电视原创作品。
NEXT DIMENSION冥王神话
2006年4月27日，车田正美推出漫画新作《圣斗士星矢NEXT DIMENSION冥王神话》，刊登于秋田书店《周刊少年Champion》。连载于2006年8月3日正式开始。由于《NEXT DIMENSION冥王神话》采取不定期连载的方式刊登。
故事讲述1990年，星矢在《圣斗士星矢》最终决战中被冥王黑帝斯之剑刺入胸口陷入昏迷，即使返回现世也无法将其拔出来。如果不在三天内拔除冥王之剑，否则星矢将会当 场丧命。身为女神雅典娜的沙织为了拯救星矢决心返回前圣战时代摧毁冥王之剑。从极乐净土之战中唯一返回的瞬也决定跟随雅典娜同行，然而，雅典娜长期与诸神展开斗争已经引起 许多奥利匹斯山诸神的愤怒，（特别是雅典娜的姐姐月神阿尔忒弥斯）。雅典娜决心即使她要面对惩处也要拯救星矢的生命，她与时间之神柯罗诺斯做个交易穿越的时空抵达前圣战的 圣域。
另一方面在前圣战时代，上代天马星座的圣斗士天马与喜爱绘画的温柔少年亚伦互为挚友关系，在圣域中刚从青铜圣斗士上升为黄金圣斗士的童虎和史昂得知冥王的人间体所在的 地方，于是他们尚未获得较黄的同意私自行动。当童虎和史昂发现亚伦是冥王的人间体正要袭击他时，天马却出现却穿上天马星座的青铜圣衣并向童虎和史昂挥拳相向。但天马因为实 力悬殊而被打倒在地于是在趁乱之际带亚伦逃走，却不知道有人蠢蠢欲动想要对亚伦下手。此时的圣域不仅正遭受冥斗士的攻击，更有部分黄金圣斗士选择投靠冥王。而且在背后还有 传说中的‘第十三位黄金圣斗士蛇夫座’正策划推翻雅典娜借此颠覆圣域......眼看在前圣战时代更有空前严峻的挑战与试炼在等待著雅典娜，与此同时跟随在雅典娜身旁的瞬 、冰河、紫龙与一辉也迅速往前圣战时代展开他们的战斗。
东京篇
主角绯村剑心流浪至东京，因为神谷薰的挽留而留在东京。其后认识了明神弥彦、相乐左之助及高荷惠等人，又与前幕府杀手鹈堂刃卫、御庭番众首领四乃森苍紫决斗，其间剑心经历了多次战斗，令剑心自觉慢慢变回昔日的刽子手拔刀斋(千人斩拔刀斋)(人斩り抜刀斎)。最后在与幕末时代的对手前新撰组第三小队组长斋藤一决战及得知志志雄一党的阴谋后，独自前往京都与志志雄一党对决。(漫画、电视动画)
京都篇
前维新志士志志雄真实及他的同党正在秘密活动，目的是推翻明治政府，由他带领日本成为强国。剑心为了阻止志志雄的计划得逞，独自离开东京前往京都。后来剑心的同伴亦逐一赶到京都寻找剑心，剑心从师傅比古清十郎身上学会飞天御剑流的最终奥义“天翔龙闪”后，与其同伴相乐左之助及斋藤一、四乃森苍紫联手，终于打败了志志雄一党。(漫画、电视动画)
漫画及电视动画的东京篇及京都篇在故事上大致相同。在京都篇完结后，由于当时漫画只是刚开始连载人诛篇，跟不上电视动画的制作进度，因此电视动画另行制作了岛原篇、胜海舟篇、由太郎篇(黑骑士团篇)及风水篇。但受到原作版本的读者批评与原作版浪客剑心的世界观相异，因此后期收视不太理想，在风水篇后便终止制作。
追忆篇
故事发生于剑心在幕末身为长州派维新志士时担当刽子手的年代(东京篇之前的故事)。故事讲述剑心与第一任妻子雪代巴的过去，解明了剑心左边面颊的十字疤之谜。OVA故事共分四幕，第四幕尾段雪代巴为阻挡敌人向剑心发出最后一撃的同时，亦被剑心一剑杀死，临死前用自杀的小刀在剑心面上划上一刀，与未婚夫清里和剑心死斗时划下的一刀，交织成剑心脸上的十字疤。漫画版的追忆篇连载于人诛篇初期剑心的回忆自述，而OVA则独立讲述剑心的过去。(漫画、OVA)
OVA版本的追忆篇内容虽然与漫画原著并无太大出入，但其风格却与之前的电视动画版大大不同。彻底摆脱了少年漫画的风格，特别是拔刀斋出招时其没有像过往一般大喊出必杀技名称，而一般很难于少年漫画及电视动画中出现的大量血花四溅的残酷场面亦一一呈现。坊间对此等手法毁誉参半，例如其血腥露骨的场面可能不适合原作的主要读者(小学生、中学生)，但亦得到一般未看过原作的人支持。而本作于日本海外评价亦相当高，在美国的销售亦曾登上全年DVD销售榜的第7位。
人诛篇
雪代巴之弟雪代缘当年亲眼看到姐姐死于剑心的刀下，长大后集合了“六人同志”，向剑心展开复仇行动(在上海流浪垂死之际被好心日本家庭收留，却因为只想练能攻克剑心武功的念头而杀死对方一家并取走武功秘笈单刀法而自练出倭刀术以及其绝招虎伏绝刀势)。由于雪代缘的阴谋，使剑心一度以为神谷薰被杀而意志消沈(神谷薰之死令当时少年JUMP周刊的读者引起一阵回响)。最后剑心回复斗志并打败雪代缘，雪代缘持着其姊的日记消失在剑心等人面前。(漫画)
番外篇
结束连载以后以SP模式连载两个番外篇，分别是《早春樱花》及《弥彦的逆刃刀》。前者提到了结局之后众人各自的新旅程，如左之助的世界一圈之旅到了蒙古。后者是弥彦以神谷活心流行侠仗义的活跃篇。
第零幕
2012年初由日本漫画杂志“JUMP SQ”公开了《浪客剑心》将于八月号开始推出新连载《第零幕》，与1999年结束的连载相隔十三年的新篇章。
北海道篇
2017年9月连载的新续篇，故事发生在“人诛篇”后5年(1885年)，绯村剑心和神谷薰动身前往北海道寻找薰的父亲神谷越路郎，同时和环游世界回来的左之助、在日本流浪的宗次郎、在北海道服刑的安慈、与调往北海道的斋藤一重逢。就连新撰组的永仓新八，也将在“北海道篇”出现。
从小父母身亡而由养亲带大的少女杏奈，因怕生的性格没有任何朋友。某一日，为了让罹患气喘的杏奈能够获得休养，杏奈的养母让她搭车来到靠近海边小村庄的亲戚家居住。在新环境里的杏奈，一天在出自好奇心的驱使之下，来到靠近海湾湿地一带的洋房里探索。而在洋房里头，杏奈遇见了一名叫做玛妮的金发女孩......
随后杏奈与玛妮成了亲密的朋友，而不可思议的是，玛妮是在无人居留的洋房出现于杏奈前。