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序
某天，地底墓地的底部，伴随着一次地震坍方，一位枯瘦如柴的老人从深处步出。这位长者自称是千年前灭亡的古老帝国—黄金之国国王;那曾经繁华的国家，遭到疯狂的魔法师封锁于地底，至今仍不见天日。
“谁能击败那位魔法师，我会将一切赠与给他”，说完这句话的老人随即化作尘埃、随风而逝。一场由冒险者们谱出的迷宫冒险于焉展开。
本篇
主角莱欧斯所领导的队伍(公会)在遭遇炎龙的战斗中原先有把握可以打倒那头巨兽;不过由于先前探索的种种失误下消耗为数相当的粮食，空腹迎击的勇者们遭遇了灭团危机。妹妹法琳为了拯救哥哥而被炎龙吞食，被咽下前使用了传送魔法将自己以外的公会成员送到迷宫外。由于行李、钱财都遗留在迷宫中，又有成员因被其他公会挖角而辞职脱团，使得身无分文的他们整装重返迷宫、拯救未被消化完毕的妹妹这项任务难上加难。因此莱欧斯想到了既经济且有效率的方法：靠着吃迷宫中的魔物自给自足。
江户时代末期，有最强的忍者之称的画眉丸因为同门的背叛而被捕，并遭幕府判处死刑，但不管怎么样对他处刑都无法将他杀死。某日，幕府直属的处刑人山田浅卫门佐切向画眉丸提出了无罪释放的条件，就是让画眉丸去有如极乐净土的某座岛上夺取“不老不死的仙药”。画眉丸为了与摰爱的妻子重逢，答应了此事，并将与同样怀有此使命的多个死囚在岛上展开竞争。
创作
本作开始连载时的负责编辑是林士平。林士平为漫画家藤本树在2016年开始连载的新作品《炎拳》招募几名助手，其中就包括贺来友治。当时贺来尚未创作《地狱乐》的分镜稿。根据林士平所讲，《炎拳》和《地狱乐》的助手阵容“有八成是重复的”。林又称要是贺来没有做藤本的助手，可能《地狱乐》就不会诞生了。
创作构想源于“将处刑人和死刑犯放在一个封闭的空间”这个设定。由于只有设定就不成漫画，于是另外创作角色，然后再故事和角色之间磨合。贺来在创作分镜稿时，会先决定整体的流向，创作具有印象的情节，再写角色的对白。
贺来和演员鹤野刚士是表兄弟，本作的动作指导也是鹤野当武术指导的表兄弟。鹤野在《地狱乐》开始连载时说希望将来能够参与本作真人版的演出，或者是演唱主题曲。贺来亦在另一篇访问提到他有个当武术指导的亲戚，那个亲戚教他使刀动作的基础，也告诉他“如果用枪来比喻拔刀，拔刀就是将枪口指向对方，并扣动扳机”，“一旦拔刀，双方就会有一方死去”，让他觉得在作品中用刀是回避不了血的。
作品对白并不回避外来语。贺来解释这是为了降低阅读门槛，让读者看得轻松。
《DAN DA DAN》龙幸伸是本作的主要助手之一。
故事设定在24世纪。彼时人类在火星上进行地球化改造工程，由于两极冰帽融解的水量超乎预期，全星球有90%被海洋覆盖，因而被称为“水星”(Aqua)。在此星球上有个以过去被称为“水都”的威尼斯为范本所建造的城市新威尼斯(Neo-Venezia)，因其仿古的建筑与承袭传统的生活方式而广受观光客喜爱;而其中有一种驾驶贡多拉穿梭于运河之间、带领观光客游览整座城市的职业，称为领航员(Undine)。
出身于地球(故事中称为“行星Manhome”)的水无灯里，以成为能独当一面的领航员为目标而来到新威尼斯，在“亚利亚公司”(Aria Company)见习;身为半熟手的她，每天都持续练习操控贡多拉及观光导览。《水星领航员》便是在描写灯里以及她身旁的朋友在一年四季中的日常生活点滴。
在本作品里出现的Undine(本意为水之精灵温蒂妮)指的是专为观光导览的贡多拉操控者。能从事的只有女性，是Aqua的明星职业。
领航员手上是否有戴手套为能力的指标：见习生的手为双手套(Pair)，半熟手为单手套(Single)，能独当一面的老手则无手套(Prima)。这是因为有本事的领航员不必使用过多的力量即可操控贡多拉、手也不大会起水泡，所以也就没有戴手套保护的必要了。
Pair 升级 Single 的测验是操控贡多拉到达称为“希望之丘”的地点，而此为测验内容、其位置与路程皆禁止泄漏;要升格为Prima，虽须通过贡多拉协会特定的考验，但升级并无明确标准，一般是交由各家公司或负责指导的前辈，关于测验的方法或标准完全由主考官决定。Prima 的平均升格年龄为18～20岁，成为 Prima 后便可允许为自己取个通称。
可以自由营业载客的只有无手套，单手套需有负责指导的无手套陪同。渡船(Traghetto)则允许单手套自行营业的，费用上比起Prima 较为便宜，也是由于 Prima 所操控的贡多拉较为安全之故。灯里经常使出“不收取费用，而以朋友的名义乘船”的钻漏洞招数，因为“规则上所禁止的是单手套以下的领航员所控船之营业行为，并非禁止让人一同乘船”，而周遭的人们也会默许。此招的发明者是以消磨时间为目的而想免费乘船的看火人阿晓;动画里的发明者则是小爱，只是后来阿晓也免费乘船。此外，单手套也能以助手的身份搭乘无手套所操控的贡多拉，动画中却有身为双手套的艾里须搭乘雅典娜或晃所操控之贡多拉的场面，小说里同样也有雅典娜的贡多拉让艾里须搭乘的情况。在月刊Undine第3集(18月号)里，艾里须操纵贡多拉，却在有雅典娜搭乘的情况下接受采访，想来也是用这个招数来随机应变。
领航员的制服为统一，夏天为类似水手服的衬衫(亚利亚公司的设计有很大的不同，衬衫的前襟为西服领，只有后领还保留水手服的形式)、贴身衣则为下䙓带有开口的连衣裙，再加上帽子、鞋子、和半指手套，胸口系上领结;冬季服饰方面，从长袖连衣裙的上面、肩膀的地方披着系有领结的短斗蓬(手套的设计也和夏天不同)。每家公司的服饰花样、帽子、领结、鞋子、手套、及连衣裙下䙓的开口位置不尽相同，成为各家公司的特色。另外在袖子和帽子上则带有各家公司的标识。