冒险者的人物角色
安洁琳(アンジェリン，声：早见沙织)
17岁，本作另一名主角，昵称为安洁，贝尔格里夫的养女，萨蒂的亲生女儿，S级冒险者，称号为“黑发女武神”。重度父控。拥有十分强大的实力，能轻易把龙一刀两断。
齐格飞(ジークフリート，声：内田雄马)
“巨龙级”冒险者，冒险者队伍“神剑巴尔蒙克”的队长，28岁。在踏上旅程不久被姬尔玛莉亚灭团，自此患上了“姬尔玛莉亚恐惧症”，同时也变得自暴自弃，个性也变得自卑，其后更沉迷于饮酒和赌博。
流浪战士蕾娜（人物设计：久行宏和）（CV：川澄绫子）
豋场：第一系列
身高：170㎝
B：88
w：60
H：85
职业：冒险者
武器：剑，长剑“胜利之风”
防具：青铜铠甲、盾、头环
喜欢的东西：葡萄酒
讨厌的东西：紧身衣
兴趣：练习剑术
蕾娜是在世界各地流浪的冒险者。即便经历了各种残酷的考验，她所拥有的高贵气息也依然未被世间尘土所染。
她帮助那些受山贼、怪物侵扰的村庄和城镇除去祸害，治退住在古代遗迹中的邪恶魔法师，她这样做并非为了金钱和名誉，这一切均来自她一心磨砺自我的信念和与生俱来的正义感。这次参加Queen's Blade正是为了验证自己的力量。
她是继女王之后大陆出现的最具实力的人，其真实身份是巴恩斯伯爵家族的二女儿，而且是第一继承人。
巴恩斯伯爵家族是自Queen's Blade制度开始以前，一直支配这个大陆的传统王家血脉家族，它是统领大陆反女王势力（保守派）的强大存在。
家族成员除了伯爵还有同母妹妹艾莉纳跟异母姐克劳狄特。为了测试自己的实力参加了女王之刃大会对成为女王夺得权力没有兴趣。
然而蕾娜对早晚到手的巨大权利和令人窒息的贵族生活毫无兴趣，她一心投入了能展现自身实力的剑术练习当中。
某一天，在前往一个无聊舞会的途中，蕾娜受到了荒野的义贼丽丝蒂带领的山贼团的袭击，理解丽斯蒂义贼的身份后，决定选择了为保护弱者而发挥力量的道路。
蕾娜是个很纯真的人，对人也很真诚。她在流浪旅途的过程中结识了武士巫女——巴、荒野义贼——丽斯缇等人并成为好友，实力在一次次战斗中不断进步，真正实力其实不弱，只是缺少实战经验。能够在与对手战斗中学到对手的招式。在最后和女王阿尔德拉的决战中成功使出了巴和姐姐克劳迪特的招式，并且和自己的招式合而为一，击败了阿尔德拉。
实力在巴恩斯三姐妹中排行第一。
御剑响夜(御剣響夜(ミツルギ キョウヤ)，Mitsurugi Kyouya，声：江口拓也/鸟海浩辅)
跟和真一样从日本转生过来的冒险者，职业是剑术大师。因为有阿克娅给的魔剑，在异世界的发展一直相当优渥，也因此有点自恋。
在遇见和真的小队后，向和真要求决斗，企图把阿克娅带走;却被和真使计打晕，并被和真拿走魔剑卖掉，似乎因而造成心理创伤。
非常敬重给他魔剑的阿克娅，但是阿克娅早就忘了他。
赎回魔剑(第二季OVA 11话已赎回)修行回来后，又在王都被扮成面具义贼的和真以灌水到口鼻并加以冰冻致窒息的方式打倒。
找到离家出走的阿克娅后直接组队前往魔王城，完全不吐槽阿克娅的耍笨行为(阿克娅后来回到和真身边一起打魔王)。
与和真等人并肩作战攻打魔王，但最后重伤。
一直被和真叫错名字，也常常被和真整。
阿曼达（アマンダ，声：根谷美智子／小清水亚美）
女性半精灵，58岁，职业为“狂风斗士”的A级冒险者。十分喜爱小孩，有“鬼子母神”之称。也是芙兰父亲吉南与母亲芙拉梅亚的养母，可算是芙兰的义祖母。
奥莉薇·赛邦特(オリヴィア・サーヴァント，声：堀江由衣)
自称超超超一流冒险者的女性。诺尔的师傅。拥有三种超强技能——“创作”、“赋予”、“编辑”。
故事开始200年前在隐藏迷宫探险时，在2层打倒房间内的魔物后不慎中了陷阱，被死锁咒束缚四肢，尽管全身无法动弹，但在诅咒的作用下依旧活着。
200年前，曾被一名与诺尔外貌十分相似的少年死缠难打般请求拜师学艺但一直未有答应，后来有一次少年救了他人自己却被钢铁哥布林杀死，奥莉薇便感到万分后悔，也成了她收诺尔为徒的契机。
在动画最后一话，因诺尔成功打败了化身成奥莉薇样子的死锁咒，最终摆脱束缚、重获自由。
拥有技能
“创作”：可以把脑海中的想像实际地创造出来。发动技能需要消耗LP。技能越强力，花费的LP也就越多。
“赋予”：把“创作”出的物品赋予其他人。发动技能需要消耗LP。技能越强力，花费的LP也就越多。
“编辑”：编辑自己或者他人的技能。发动技能需要消耗LP。技能越强力，花费的LP也就越多。
女骑士(女騎士，声：藤井幸代)
穿着银白骑士铠的亮眼女性，银等冒险者，职业是骑士，重战士的搭档。以圣骑士为目标却有许多俗人的坏习惯(赌博、趁人之危、计较、骗人…)也经常被重战士调侃她的坏习惯，目前还无法与天神连结。
一开始对哥布林杀手的印象不大好，但后来有所改观。在女性冒险者中也是少见的美女，喜欢重战士，为向对方告白而烦恼。
协助哥布林杀手剿灭袭击牧牛妹牧场的哥布林大军，并与重战士联手打倒小鬼英雄，才知哥布林也有难以对付的存在。为在收获祭时，应该如何打扮才能吸引重战士而请教过哥布林杀手的意见。在训练所中帮忙教育后辈，课程内容为痛殴新手一整天。
拥有神迹“圣光”和“祝福”。
长枪手（槍使い，スピアマン，声：松冈祯丞）
自称与实力都是边境第一的冒险者，银等冒险者。能靠手中长枪击败巨人这种高等级魔物。为应对各种情况而有学习过魔法，因为不是很拿手，所以一天能使用的次数为两次。
因为喜欢柜台小姐，所以每次接完任务回来就向她夸耀自己的功绩，故事初期有点看不顺眼哥布林杀手靠杀哥布林就和自己同样升到银阶。对于哥布林杀手的真面目相当帅气而感到不爽。
协助哥布林杀手剿灭袭击牧牛妹牧场的哥布林大军，并在单挑中击杀一只小鬼英雄。
女神官(女神官，声：小仓唯)
15→17岁的少女。新进冒险者，职业是神官。和刚认识的冒险者小队成员一同接了消灭哥布林的任务，结果小队其他成员因为大意和事前准备不足而全灭，将要被哥布林抓住时被哥布林杀手所救，之后就常一起行动。
孤儿出身，幼时就被神殿收养，为了独立而选择成为冒险者。面对年幼的哥布林时心存怜悯，与哥布林杀手争论“会不会有善良的哥布林?”但被哥布林杀手回答“善良的哥布林不会来到人类面前，来到人类面前的哥布林都会被自己杀掉。”说完这句就用手中的木棒把残存的哥布林幼崽全部虐杀。因要协助哥布林杀手，而听从其建言在神官服下穿上了锁子甲。虽为初出茅庐的神官，但其信仰十分坚定，即使是面对不祈祷者依然坚持进行死后祈祷，对于伤者也能一视同仁的救助。在同阶的冒险者中是少数能使用三种以上法术的神官(“圣光”、“小愈”、“圣壁”以及“沉默”，升格钢铁等级后又得到“净化”)。
水之都篇时和哥布林杀手二人遭受重伤，在神殿中与剑之圣女三人同床而眠，剑之圣女以神术“苏生”拯救了二人。
故事初期等级为白瓷，后升为黑曜，但由于长期跟着哥布林杀手等银级冒险者活动，使升格为钢铁等级的评定被判定失败，为了证明自己的能力而和少年魔法师一起行动、并担任起队伍的指挥者。之后因独力救出被哥布林袭击的新手冒险者们，事后成功通过评定而成为钢铁等级的冒险者。
10岁时在神殿担任一名侍祭，在当时替哥布林杀手祈祷时，成功使用神迹〈小愈〉替哥布林杀手治好伤势，无奈自己和周围的人都没发现。后来被哥布林杀手救下时，并未认出他。
哥布林杀手(ゴブリンスレイヤー，声：梅原裕一郎、松田飒水(幼年))
本作主角，20→21岁，专门狩猎最下级魔物“哥布林”的红眼青年。本名不详。茶发，真容从未公开。本篇开始5年前牧牛妹靠直觉虽隔着头盔发现和重遇他。本身并不会在用餐的时候将头盔取下，但众人在看过其摘下头盔的样貌后，一致给出相当高的评价。称号源于他从事冒险者生涯中，只接取“清除哥布林”等相关任务的事迹并借此达到银等级(第三等级)。
其过往大致不明，双亲早亡，其父是一位病死的游侠(Ranger)，母亲则为药师。幼年时是由亲生姐姐所扶养长大，然而十年前，哥布林入侵村庄，幼时的哥布林杀手亲眼目睹姐姐被残忍虐待后杀害的场景(他的青梅竹马“牧牛妹”因为在村庄被袭击前先一步离开，事后被舅舅收养)，于是踏上了修练之途，在“老师”的门下修习了五年，并且在老师踏上旅程之后到边境的冒险者公会登记成为冒险者，开始抹除哥布林的生活。与长枪手是同期。与勇者、魔法师和金级冒险者相比没有超人的能力和魔法，肉体强度、体力也只是普通人锻炼水准(如在职警察和消防员水准)，常常靠着实战经验和意志力化解危机。
哥布林杀手也同样居住在牧牛妹所住的牧场，其每天早上的任务便是仔细检查是否有哥布林的痕迹，理由是哥布林会在白天的时候侦查，黄昏之后才是他们真正的行动时间，因此防范必须从早晨就做起。
常用的装备是带有异味的短板铁甲和皮革护胸，并且在中层套上锁子甲。为人作势非常低调，对话时也仅以短句或单字回应。致力于研究如何有效率地击倒哥布林，以男性人类战士的范围来看，其单体作战能力并不高，因为所有的技能都是为了清除哥布林而练。但是他每每都能运用自身的智慧和谋略来排除所有偶发的可能性，在行动中相当注重效率和手段。故事开始前(在洞窟中救下女神官为起始点)皆为单独行动，具有相当优越的探索能力，同时也有开锁的熟练技能。
因应哥布林长居住在狭小的洞穴中，随身携带的武器是仅有制式长剑一半长度的铁剑，还有面积约为一个人脸大的圆盾，但其盾牌的使用方式是用来撞击，携带武器的理念是“简单方便，还要好用”，因此也会将武器用来投掷。在战斗中不会有丝毫半点犹豫，其战斗手法并不会拘泥在使用手上的武器击倒哥布林，而是会随手拾取周遭可以取得的道具，并用其杀害敌人。其行动方针皆是围绕着“歼灭哥布林”，因此不论是高价的道具或是稀有魔法道具，只要是用来歼灭哥布林巢穴的话便不会吝啬使用。是个对杀光哥布林有异常偏执的人，其执著程度已经是连遇到哥布林以外的怪物都会先评论为“这好像不是哥布林”的等级。接取任务时只会确认名称是否是“清除哥布林”等这类任务，会完全无视任务等级和报酬，这点或多或少让周遭冒险者对其行为感到讶异。
身上的装备是为了欺骗嗅觉敏锐的哥布林而特地弄得异味满布，但这点也经常招致不知情的冒险者嘲笑。因为本身只接取杀死哥布林的任务而达到银等级，使得他的头衔变为传说，流传于边境，甚至是“剑之圣女”所在的水之都。
角色的原型取自1954年的电影“七武士”中的岛田勘兵卫和久藏，以及雷蒙·钱德勒的推理小说。此外，使用拾取武器攻击的点子则是取自最后一战系列电玩游戏。
重战士(重戦士，声：滨野大辉)
能穿着十分沉重的铠甲仍活动自如的银等冒险者。总是表情严肃，与女骑士一起行动。
因为故乡被哥布林杀手所救，所以对他并不感到讨厌。目前受公会聘用，负责指导后辈。
协助哥布林杀手剿灭袭击牧牛妹牧场的哥布林大军，并与女骑士联手打倒小鬼英雄，也因此得知哥布林中也有难以应付的存在。
埃尔文（アルヴィン，声：佐藤拓也）
崭露头角的冒险者，也许是上辈子造了孽，和医师卡拉组成了一队。