人类运用高度进化的情报技术“玛娜”之力，克服了战争、饥饿等问题，实现了真正和平的世界。但原为皇女的“安洁”却在加冕当天被发现无法使用玛娜之力而遭到放逐，一切都被夺走的她，被分配至战士职务，并被隔离到离岛之上，她将与其他少女们一起操纵名为“帕拉美露”的机器人来对抗侵攻的巨大生物“龙”。就此，一位不屈少女的故事随即开始。
世界观
玛娜（マナ）
人类在进化后所得的结果，能看到的万能物质，是类似魔法的技术。于本作世界中为根干设定，拥有玛娜的人才是“正常的人类”。
使用玛娜能利用念动力使物件浮起移动，能发生光和热，及在拘捕时展开防护用的结界。连接集成系统能令玛娜使用者能分享情报，使人类更容易地相互了解。玛娜技术的发展而消除了战争及贫富差距。
实际上是安布利欧目睹被战争所摧毁而变得支离破碎的地球后所制造的能量，其目的是使所有战争消失。因原始地球发生的第七次世界大战、七台拉格纳美露所发射的收敛时空炮导致鑨元素反应堆爆炸并导致全球污染。厌恶如此无尽战争的安布利欧打算创造嫌恶战争的新人类，便将部分残存的人类和体内拥有作为能量来源－－鑨结晶的原初之龙·奥拉从原始地球上给带走，创造出玛娜的世界。然而意图其实是自私而残酷的。经由创造这一世界，安布利欧也成为新世界的绝对主宰者随意满足他个人的私欲。而旧世界的居民以及之前不能驾驭玛娜的人(也就是诺玛和上古之民)则沦落为受害者。第21话发现御折木皇国居民已近乎被控制，是来自于安布里欧夹带讯息的控制而成。第22话恩布里欧收回玛娜之光导致所有人都失去玛娜的力量。
“玛娜”的发音与波利尼西亚语言中用于称呼附于物体或生物体的超自然力的玛那（mana）相似，或源于此。
诺玛（ノーマ）
指不能使用玛娜之力，能干涉玛娜并其使崩坏之人。因不明原因只会发生于女性身上。
普遍大众相信诺玛会招来危险，因此一旦出现便会被社会恐惧及厌恶，且会被当作犯罪者一样捕捉。诺玛在被捕后会根据诺玛管理法而被给予一组认证编号，然后被送进阿尔泽纳尔接受教育并驾驶对龙兵器“帕拉美露”。但实际上诺玛是“会拒绝世界、反社会的怪物”的说法是由安布利欧所散发的谣言，从而使世界陷入恐慌。
诺玛的真正身份是拥有古老基因的基因突变人类，是为了要反对安布利欧所建立的世界才会出现否创造者的基因因子，会发生于女性身上的理由是因为她们可以跟自己所爱的人繁衍后代来否定安布利欧所建立的世界。
龙（ドラゴン）
与人类为敌的生物。全称为“Dimensional Rift Attuned Gargantuan Organic Neototypes（穿越次元并侵略世界的异界巨大生物）”，简称“龙（DRAGON）”。出现时空间门（特异点）会打开。多数个体为飞龙，亦有少数是地龙。肉食性生物，会捕食人类。被冻结后会被人类回收。
由于每只个体的体格及攻击力的差别较大，故给予不同级别作分类，级别的名称则来自帆船的种类。现时出现的有加利恩[3]级、布里格[4]级、斯库纳[5]级及弗里盖特级。加利恩级的大型种会以固有魔法阵展开防御壁及发动特殊攻击。假若出现阿尔泽纳尔的人并未遭遇的新个体，该新个体会被称为“首例（はつもの）”，无论是成功讨伐或回收战斗记录都会使报酬上升。
其叫声可以让玛娜精神混乱，但对诺玛无效。这就是为什么要让诺玛去和龙战斗。
第15话确认龙是由原始地球上的人为适应受到污染的环境转化而来的。其中大型的龙是由男性变成（可能无法变回人形），女性则可以在小型龙和人形之间变化。至于冻结后被人类回收的龙，事实是会取出体内的鑨结晶，用以补充支撑玛娜世界的能量来源－－原初之龙·奥拉其身上的能量。
上古之民（古の民）
被安布利欧所造的新世界流放且不能使用玛娜的一部分人类，即旧人类。塔斯克为其末裔。与女性“诺玛”的差异点在于不会干涉并使玛娜崩坏。
原始地球
安洁等人被Villkiss传送至的地方，同时是萨拉等龙种所居住的世界。可以确定是以日本本州富士山附近为原型，且有可能是富士市。因战争而变成废墟。
在大约538年前，“统合经济联合（統合経済連合）”与“反大陆同盟机构（反大陸同盟機構）”相互发动大规模国家战争，被称为“第七次世界大战”或“诸神黄昏”。在战争中，地球的总人口减少至11%，为打破胶着状态，联合军投入绝对兵器“拉格纳美露”，摧毁了另一方所拥有的城市及军队。之后，由于拉格纳美露上搭载的“次元共鸣兵器”，而令地球上所有的鑨元素反应堆发生共鸣并爆炸，最后使地球环境被严重污染，且地上全部文明皆遭到摧毁。
鑨（Dracunium）元素
原始地球于22世纪末发现，具有强烈放射性的高能对称粒子；作为战争使用的结果导致文明崩毁，为本作中的虚构元素。
国家、设施
御折木皇国（ミスルギ皇国）
代代由御折木皇家统治的巨大国家。现任皇帝为寿来·飞鸟·御折木。公用语为英语。皇族的一部分人的名字会混有汉字。安洁出身的国家。
于第3话时因阿尔泽纳尔无法联系皇国，而被身为总司令的吉尔推测“朱利奥强行即位加上民众被皇族欺骗一事而感到愤怒，徐即有民众发起暴动并迅速扩大，最后因革命而使皇国灭亡。”。
第9话证实皇国还存在。
阿尔泽纳尔（アルゼナル，Arzenal）
罗森布鲁姆王家管辖的对龙用军事基地，名字带有“兵工厂”的意思。优先收容“诺玛”。因男性不会出现“诺玛”，因此基地人员全部由女性所组成。
年幼的“诺玛”会于基地内接受教育并生活。
除了作为军事基地外，也是收容诺玛的隔离集中营，因为这样的性质使得内部发展成一拥有不同于外界文化及社会结构的独立生活圈。
根据驾驶员的击落数扣除弹药燃料装甲消耗费并每周发放奖金，能于基地内的购买部（形式为仓储式量贩店，号称“从胸罩到列车炮都有”）买到生活必需品、食品及奢侈品等，以及帕拉美露的自定义配件。
有着“只要出的了钱什么都能买的到”的不成文规定。
罗森布鲁姆国（ローゼンブルム国）
同样在学术，体育和艺术方面非常发达，与御折木皇国拥有着深厚的友谊。两国经常进行体育比赛交流。
世界会议之一的会员国。
加利亚帝国（ガリア帝国）
世界会议之一的会员国。
吉尔的祖国。
伊德兰联邦（エンデラント連合）
世界会议之一的会员国。
玛米尼亚共和国（マーメリア共和国）
世界会议之一的会员国。
维尔达王朝（ヴェルダ王朝）
世界会议之一的会员国。
技术、兵器
帕拉美露（パラメイル，Para-mail，另译幻机铠）
本作中登场的可变人型机动兵器的总称，能切换至战斗机型态“飞行模式（フライトモード，Flight Mode）”及人型型态“驱逐模式（デストロイヤーモード，Assault Mode）”。驾驶者被称为“铠骑士（メイルライダー，Mail Rider）”[6]。考虑到长时间的行动及排泄的便利性，铠骑士的战斗服（Rider Suit，通称为骑士服）会露出胴体前面及臀部。
驾驶舱采用了重型机车的形式，驾驶者操作机体时需采取类似骑重机时的前倾姿势式。战斗机型态时驾驶者会暴露于外部空气，而变形至人型型态时驾驶者则会被周围的装甲包裹并收纳至机体内部（但是并非完全密闭，所以一般帕拉美露无法进行水下战斗）。铠骑士的战斗服在腰部有一缆索，能与机体进行有线连接，骑士服上亦有配备枪械等武器。
阿尔泽纳尔的所有帕拉美露皆于机体腕部装备了对龙用的固定武装“冻结弹（凍結バレット）”，且会配备标准的携带武器及“对龙用突击步枪”。[2]
为防止逃亡，机体出击时只搭载了足够一次出击分量的燃料，出现逃亡者时僚机能追踪并击落该机。
在故事中，因为对龙战斗的伤亡率太高的关系，帕拉美露又有“诺玛的棺材”的异名。诺玛被容许自由地自费装饰机体及购置额外装备，也因此每名诺玛都有一台独一无二的帕拉美露。对于能力杰出的诺玛，也有机会获得专属的试验机体。
拉格纳美露（ラグナメイル，另譯黃昏機鎧）
作为帕拉美露原型的人型机动兵器。被吉尔称为“神之兵器”。因为设计上十分相似，因此和帕拉美露及龙神器在携行装备上拥有互换性。
基本的架构和帕拉美露相同，包括重型机车样式的驾驶舱、变形机能都如出一辙。但潜在性能上则是有相当大的差距。已知的潜在机能有强力的大型光束剑、能量护盾、时空间转移能力，甚至能直接传送机体至铠骑士身边和瞬间修复损坏的零件。启动拉格纳美露需要配戴特别的指环,其中以Villkiss的条件最为苛刻，需要操纵者有高贵血统 (如安洁和吉尔的皇家身份)以及相应的皇家指环，相对的曾表现出的机能也是众拉格纳美露之冠。但是如奥拉所言“拉格纳美露会回应强烈的意念”，塔斯克在强烈的感情驱使下也曾经成功启动Villkiss及使用时空间传送机能，甚至令机体回复黑色的原本面貌。关于Villkiss的机能尚存大量不明的地方。
拉格纳美露外观上统一为黑底加上不同颜色的条纹，并且在额头会有形状各异的女神半身像。
旧人类大战中投入使用的机动兵器，共7台，Villkiss和Hysterica是其中的两台。共同特征是能通过永远之歌启动次元共振兵器“收敛时空炮”。
538年前原始地球的文明毁灭正是因为拉格纳美露的收敛时空炮引爆了鑨元素反应堆，造成地球整体环境的重度污染。
龙神器
原始地球的龙族所持有的人型机动兵器，是萨拉解析了旧世界遗留的资料后，以拉格纳美露为蓝本所制造的机体。
与拉格纳美露及帕拉美露最大的差异在于驾驶舱改为封闭的坐卧式，在推力上也较拉格纳美露高，但依然保有和拉格纳美露相似的变形机能。
驾驶舱的界面多以汉字为主，在发动收敛时空炮时，仪表板上会显示同样的汉字。
目前三台龙神器中，只有萨拉的焰龙号有搭载收敛时空炮。
其他
空中曲棍球（エアリア）
玛那的世界特有的运动项目，球员驾着玛那之力驱动的小艇进行三次元的曲棍球赛。
在过去还是皇女时，安洁也相当擅长这项活动，而乘坐小艇的经验让她后来得以迅速适应帕拉美露。
舔舔莉奈（ペロリーナ）
亚捷纳尔基地所特有的吉祥物，外观上是一个由各种补钉拼接起来、吐著舌头的布偶熊，设定上说话时有着“舔舔（ペロ）”的语尾。
在年幼的孩子间有相当的人气，也有出过周边商品（像是薇薇安送给安洁、让她吊在驾驶舱里的吊饰）。
节庆日（マーメイドフェスタ，Mermaid Festa）
亚捷纳尔除了作为对龙战斗的基地，同时也是管理诺玛的集中营，久而久之形成了和外面的世界不同的生活圈，作为对龙战斗的军人，节庆日是一年一度，诺玛被容许放下所有勤务尽情放松的日子。
在节庆日当天，除了最基本的哨戒以外，亚捷纳尔全体上下会完全进入过节模式，不只可以尽情玩耍，还会举办例如运动会、赌博，园游会等各式庆典活动。
有着要穿泳衣的不成文规定（理由据说是因为穿着制服或驾驶服会显得过于拘束）。
第8话安洁曾毫不掩饰地直讽这是“让奴隶放风”的日子。
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