废弃公主

克里斯托弗・阿玛莱特(クリストファ・アーマライト，声优：水岛大宙)

特殊部队执拗之矢(オブスティネート・アロウ)的队长。最初他几次意图杀死帕希菲卡公主。他绑架了維尼亞并设下了圈套引帕希菲卡的守护者们上钩。在搏斗中，他被夏農打败。夏農警告他说如果不想死，就要离得远远地。后来他加入了帕希菲卡一方，和她一同战斗。

夏農・卡斯爾(シャノン・カスール，声优：三木真一郎，中国台湾：梁兴昌)

卡斯爾家庭中的长男，拉克維爾的孪生弟弟，也是帕希菲卡的兄长。

黑发的青年，容貌算的上英俊，给人稳重成熟的感觉。是一位有实力的剑客，即使在艰难的条件下也能保持冷静，使用一把名为太刀的武器。

常常与帕希菲卡拌嘴吵架，不过在只是两兄妹的相处模式，夏農其实相当地爱护这个妹妹。在得知帕希菲卡的真相后依旧没有背弃她，与拉克維爾一同为了守护她而甘愿舍弃一切，成为守护“废弃公主”的“守护者”。

在龙机神赛菲莉丝的力量帮助下可以成为“龙骑士”(D Knight)。

帕希菲卡・卡斯爾 (パシフィカ・カスール，声优：折笠富美子，中国台湾：卢叙荣)

被遗弃的公主，本作的主角，15岁。

金发碧眼的美少女，卡斯爾三姐弟妹排名最小的妹妹。个性天真开朗，好胜心强。外貌虽然有的高雅文静的气质，但一开口就会破功。

萊因布安王国国王的亲生女儿，却在圣葛林德神谕中被指认是为会“毁灭世界的毒瘤”，被国王下令处死并废除王室身份，成为萊因布安王国中的禁忌“废弃公主”。

在婴孩时期被人从山崖上丢下，但在母亲艾爾麥阿的安排下，活了下来，并且交由卡斯爾家庭收养，作为他们最小的孩子。

虽然预言说她16岁时就会毁灭世界，但是与帕希菲卡相处过后的人都认为她是一位天真无邪的普通女孩，以至于许多要杀她的人都怀疑预言的正确性。

利奥波爾多‧斯克爾布斯(レオポルド・スコルプス，声优：近藤隆)

塔斯克领领主、名门斯克爾布斯男爵家的长男。也是他父亲的领地的继承人。通称利奥。他对成为一名伟大的骑士，营救少女们和带给世界公正充满了幻想。对于这一个目标来说，利奥还有很长的一段路要走。在旅途中，利奥发现一群山贼正在骚扰卡斯爾他们。于是他英勇地冲下小山，却不料事与愿违，当他见到帕希菲卡时就爱上了她。虽然对于骑士精神还不甚了解，也不明白什么是的骑士之道。却决定不惜一切代价保护帕希菲卡。

ARFFI・M4・系列26 赛菲莉丝(ゼフィリス，声优：水桥香织)

5000年前人类制造出的以对付外来入侵者的M4型“多环境邀撃型自由塑形兵器”(All Round Free Forming Intercepter)(通称“龙机神”(ドラグーン))。赛菲莉丝是5000年前的战斗中存留下来的少数龙机神之一，平常以少女的形态从半空出现，本体是一条巨大的龙。战斗力与秩序守护者相当。赛菲莉丝把夏農作为假想的主人。最初，赛菲莉丝的帮助仅仅是把要杀帕希菲卡的杀手的关键信息提供给卡斯爾家庭。后来和夏農联手打败了秩序守护者加里爾。赛菲莉丝对于是否执行5000年前人类遗留下来的计划感到为难。

拉克維爾・卡斯爾(ラクウェル・カスール，声优：大原沙耶香，中国台湾：李涵菲)

卡斯爾家庭长女。在母亲过世后姐代母职，在家庭中是位充满着母性和慈爱的人。

夏農的孪生姐姐，两人的容貌几乎一至，长相秀丽，身材凹凸有翘，是位美女。

是一位魔法师，继承母亲的优秀才能，水平超过了一般魔法师之上，甚至能一人施展需要两人以上才能发动的强大魔法。

虽然施展魔法时能展现极高的注意力，平时却是位慵懒温吞的人，还有些迷糊又天然呆。

維尼亞・奇斯特(ウイニア・チェスタ，声优：川澄绫子)

塔乌尔斯旅店“大熊亭”店主之孙。維尼亞是一个内向的人。由她的叔叔抚养长大。在她的双亲死后，几乎没有笑过。后来她和帕希菲卡在一起并成为了好朋友。当克里斯绑架她时，她知道了帕希菲卡的真实身份。但是之后維尼亞依然和帕希菲卡保持朋友关系。